基于3D激光雷达的AGV栈板智能识别与自适应叉取控制方法及系统

本发明公开了基于3D激光雷达的AGV栈板智能识别与自适应叉取控制方法及系统，涉及图像数据处理技术领域；本发明通过多级点云处理结合点云卷积神经网络提取栈板侧面特征；利用历史特征向量结合灰狼算法，得到优化型SVM栈板侧面分类模型，提升了复杂场景下的栈板识别准确率；采用加权RANSAC算法与PCA，实现栈板中心坐标精准定位及姿态角的误差控制；通过欧氏聚类分割与外接长方体拟合，实现货物尺寸的精准检测；基于改进A*算法生成符合AGV运动学的路径，结合PID横向偏差闭环修正，提高了货叉校准成功率；本发明显著提升了AGV在复杂工业场景中的自主作业能力，兼容主流标准栈板与多传感器配置，为无人仓储提供了高效、安全的技术解决方案。