基于场端非重复式扫描激光雷达的车辆定位系统和方法

本发明提供基于场端非重复式扫描激光雷达的车辆定位系统和方法，包括：背景滤波模块，获取原始的非重复式扫描的激光雷达点云，利用实时更新的背景模型滤除激光雷达点云的背景点云，得到前景点云；实例分割模块，结合多帧点云的欧式聚类方式，将前景点云分割成多个目标，得到目标车辆和场内障碍物的点云；车辆建模模块，在目标车辆入场时，以实例分割模块得到的目标车辆的多帧点云为输入，利用基于最小化栅格方差的优化方法，去除非重复式扫描点云的帧间畸变，得到车辆点云模板；车辆定位模块，将实例分割模块得到的目标车辆的当前帧点云与车辆点云模板匹配，确定车辆位姿。本发明能够输出高精度的车辆位姿，可用于场端自主代客泊车等相关应用。