一种轻量级抓取姿态预测方法及系统

本发明公开了一种轻量级抓取姿态预测方法及系统，属于机器人视觉抓取技术领域，所述方法包括：获取目标图像；其中，目标图像为作业场景中待抓取物体的单视角RGB图像；对获取的目标图像进行预处理；将预处理后的目标图像输入预设的抓取姿态预测模型，利用预设的抓取姿态预测模型生成三幅输出图像，分别表示抓取质量分数、抓取角度以及末端执行器所需的抓取宽度；基于生成的三幅输出图像，最终推断出相应的抓取位姿。本发明适用于仅依赖单目RGB图像输入的场景，能够更好地处理复杂场景，显著提高抓取预测的准确性和鲁棒性。