一种用于络筒机下料的工业机器人末端执行器的装置

本发明公开了一种用于络筒机下料的工业机器人末端执行器的装置，包括：传感器模块、伺服运动模块、托举及补偿机构、伸缩机构、夹紧机构，传感器模块检测配合托举及补偿机构垂直、水平、俯仰、偏航四个方向作出相应动作调整取料V型块的位置进行实时的调节；使用四个伺服运动模块驱动托举及补偿机构实现位置控制及回零位操作；使用垂直运动机构配合底座上的夹紧机构完成筒纱的夹紧固定动作。本发明在保证筒纱各方向受力为可接受范围的情况下，可对取筒位置的偏移做出一定的补偿，并实现筒纱的卸筒、夹紧、卸料的自动化。