高海况环境下分布式无人艇集群协同感知与控制一体化方法及系统

本发明涉及一种高海况环境下分布式无人艇集群协同感知与控制一体化方法及系统，其中方法包括：设备安装与分布式通信网络构建；采集任务目标和环境信息并进行预处理、时空校准和数据融合，融合数据通过分布式通信网络传输共享，利用分布式卡尔曼滤波算法进行联合数据处理；基于包含干扰因素的无人艇动力学模型，采用模型预测控制算法滚动优化控制输入，通过改进的A*算法和动态窗口法进行分层式路径规划，无人艇间通过协同控制协议保持协同，并依据海况自动调整控制参数；构建协同优化目标函数，根据目标函数最小值调整协同感知和协同控制策略，闭环反馈优化协同感知过程。与现有技术相比，本发明可以有效提升无人艇集群在高海况环境下的感知准确性、控制稳定性和协同作业效率，显著增强无人艇集群应对恶劣海洋环境的能力。