一种空间双臂机器人同步捕获目标的复合自适应柔顺控制方法

本发明涉及一种空间双臂机器人同步捕获目标的复合自适应柔顺控制方法，首先建立空间双臂机器人、待捕获目标以及接触过程的动力学模型；为保证双臂末端同时到达待捕获目标表面，设计基于B样条曲线的末端路径规划算法；随后，为降低双臂机器人系统捕获过程受到的冲击，针对双机械臂末端受到的接触力设计阻抗控制策略；其次，利用运动学和几何关系将目标受到的合力分解为内力和外力；最后，为防止双臂同时捕获目标造成捕获失败或者损坏目标，设计自适应内力跟踪阻抗控制策略。本发明针对空间双臂机器人同步捕获目标的任务场景，能够解决空间双臂机器人系统受到过大的刚性冲击、加持力过大/过小导致目标受到损坏或加持失败的问题。