自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法

本发明公开了一种自动装卸货场景多相机视觉引导自适应堆垛姿态规划方法，涉及机器人自动化技术领域，依次包括初始位姿生成，包括解析位姿参数，生成初步放置位姿；视觉验证，包括多相机数据采集、目标区域空闲状态验证、位姿合理性评估；精确定位，包括虚拟箱体构建、空间匹配优化、生成最终坐标；目标验证与重新规划，基于实时反馈闭环机制，再次验证目标区域是否为空闲状态，验证为否时则进行重新的姿态规划。本发明通过设置局部搜索与优化算法将规划时间从传统方法的秒级缩短至毫秒级；通过点云补全与空间匹配优化，位姿误差控制在±2mm以内，通过视觉验证可应对环境遮挡与堆垛变化；该方法可支持复杂堆垛场景，适用性广泛。