基于多智能体的无人机集群两阶段协同多目标探测方法

本发明公开了基于多智能体的无人机集群两阶段协同多目标探测方法，属于无人机通讯技术领域，包括以下步骤：S1、建立TDGN模块，TDGN模块根据无人机的原始观测数据输出无人机所有可能动作的预测，在虚拟仿真环境上训练TDGN模块得到第一模型和第二模型；S2、在探测阶段，根据第一模型采用位置分散策略输出无人机的初始动作，将无人机集群中的无人机分散；S3、在聚合阶段，根据第二模型采用集群动作一致性策略输出无人机的初始动作，保证无人机集群中的无人机动作一致。本发明建立STDGNet框架的无人机集群两阶段协同多目标探测方法，用于实现对广域环境下的多点监控，提高目标搜索与跟踪的效率。