一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法及系统，涉及无人机巡检技术领域。目前无人机对变电站的巡检安全性和自主性差、效率低，本发明包括：通过无人机搭载的传感器实时采集变电站内电气设备的位置、类型及安全距离数据；根据设备类型及位置，结合无人机实时状态信息和环境数据，动态计算无人机与设备之间的三维安全距离；基于边缘计算节点，采用双层路径规划算法生成最优安全路径；将规划路径发送至无人机，持续监控飞行状态，若检测到偏离路径或突发障碍物，触发动态路径调整或悬停指令；任务完成后评估飞行效率与安全指标，优化算法参数并更新系统设置。本技术方案实现精准避障、高效规划、实时响应和自适应进化。