一种刚柔混联仿人腿双足机器人

本发明是一种刚柔混联仿人腿双足机器人，包括：水平设置的基座；驱动模组设置在基座的两端；中间平台对应设置在基座两端下方；索驱并联机构连接驱动模组的输出端、中间平台；足端设置在对应中间平台下方；连杆传动机构连接足端、中间平台、SR连杆；该机器人在索驱并联机构的驱动下，足端拥有与腿部一致的6自由度，灵活性更高满足复杂场景需求；机器人中S‑R‑U支链与实际人腿运动方式一致，混连机构得以采用串联结构运动学的求解方法，大大简化步态规划的流程；采用绳索驱动，自身惯量小，载荷比和工作空间大满足机器人轻量化、灵活性要求；驱动，传动部分均采用并联结构设计，机器人整体具有精度高稳定性好的优势。