一种基于非奇异终端滑模的领导跟随多机器人仿射编队控制方法

一种基于非奇异终端滑模的领导跟随多机器人仿射编队控制方法，涉及一种分布式控制与仿射编队方法相结合的编队控制器，以及非奇异终端滑膜控制器与一种动态事件触发机制，属于多机器人控制技术领域，本发明为解决多机器人编队任务中存在的队形固定以及缺乏灵活性的问题，步骤包括：S1.基于领航跟随者模式，确定多机器人编队中领航者与跟随者，并确定名义编队的构型以及集群的通信拓扑结构；S2.通过设计的分布式估计器对编队机动信息进行估计。跟随者只需要跟踪由领导者仿射局部化的期望轨迹；S3.利用非奇异终端滑模控制理论，设计控制器以提高编队控制的精度和鲁棒性，减轻抖振现象；本发明具有灵活性强、环境适应性以及控制性能好等优点。