机械臂末端夹具系统及其控制装置和控制方法

本发明提出一种机械臂末端夹具系统及其控制方法。本机械臂末端夹具系统，包括：结构支撑架；组合连接件，位于结构支撑架内部且相对于其可直线移动；传控装置，包括位于结构支撑架内部的双轴步进电机和直线导轨、两滚珠丝杠、套于滚珠丝杠上的两运动螺母以及直线运动滑块，两运动螺母分别与两侧的组合连接件固定连接，直线运动滑块与组合连接件固定连接；夹具手臂，其端部与组合连接件铰接，通过组合连接件直线移动带动夹具手臂结构头部横向移动；行程轨迹架，固定于结构支撑架下方且其内侧设置有滑动限位件与夹具手臂滑动连接。本发明提出的机械臂末端夹具系统，可降低丝杠的选型要求，从而减少制造成本的同时，提高夹具的稳定性和使用寿命。