一种事件相机辅助的多模态车载三维占用预测方法

本发明公开了一种事件相机辅助的多模态车载三维占用预测方法，包括：获取连续采集的激光雷达点云数据、图像、事件及IMU测量数据，对各类数据进行空间维度及时间维度的同步，并基于同步后的激光雷达点云数据及IMU测量数据，得到稠密点云数据；对稠密点云、图像、事件进行时空对齐，对时空对齐后的图像进行语义标注，通过跨模态语义投影将时空对齐后的稠密点云进行动静态分离，并进行静态场景优化及动态场景融合，得到占据体素真值；基于激光雷达点云数据及占据体素真值，对占用预测模型进行训练；获取所在场景的激光雷达点云数据、图像数据及在图像曝光时间内的事件数据，利用训练后占用预测模型实现三维占用预测。