一种腹腔镜手术机器人触觉交互系统及方法

本发明涉及机器人触觉感知技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术机器人触觉交互系统及方法，F/T传感器，用于获取检测末端手术器械与患者组织之间的接触力的传感器信息；数据处理器，用于利用传感器信息检测出末端手术器械与患者组织之间的接触力，并将接触力转换为供操作对象感知的反馈力，再将反馈力转换为力反馈器的控制参数并平滑优化；力反馈器，用于依据平滑优化后的控制参数对腹腔镜手术机器人的力反馈型主操作手进行控制驱动，以将反馈力传输给操作对象进行感知。本发明实现了操作者对末端手术器械与患者组织之间的接触力进行感知，可避免操作者出现感知突变，保证触觉感知的平滑性，为操作者的触觉精准判断提供基础保障。