一种UWB多基站圆形布站结构和定位方法

本发明提供了一种UWB多基站圆形布站结构和定位方法，用于提高超宽带UWB系统中的区域三维定位精度，所述定位方法包括：通过几何圆形设计的多基站圆形布站结构，从三维定位区域获取基站坐标；通过多基站与标签的DS‑TWR多基站高效型通信，获取时间戳、到达相位差和CIR帧信息；接收多个UWB基站的距离和角度数据，引入卡尔曼滤波优化动态误差；运用非线性最小二乘法构建方程并完成定位坐标计算，执行多基站数据融合定位算法；本发明通过创新的圆形布站结构和定位方法可实现高精度三维定位，该系统具有部署简便、微型化、低功耗和高精度等优点，适应多变复杂环境，在区域三维定位和连接器自动定位系统的应用前景广阔。