六自由度船舶模拟平台的虚实控制方法及相关装置

本发明公开了一种六自由度船舶模拟平台的虚实控制方法、虚实控制系统、虚实控制设备、计算机可读存储介质，方法包括：基于物理六自由度船舶模拟平台在物理环境中的绝对位置和基准坐标系对物理六自由度船舶模拟平台和虚拟平台空间进行位姿校准；对物理六自由度船舶模拟平台的物理交互设备进行虚拟映射；基于物理交互设备的操纵数据对虚拟平台空间执行交互操作；基于数据采集接口对交互操作的过程中的输入数据和环境数据进行采集，得到操控输入数据和环境扰动数据；基于交互力学模型、操控输入数据、环境扰动数据进行反馈参数计算，得到当前操作交互的反馈参数；基于反馈参数生成对应的控制信号；基于控制信号驱动触觉反馈装置执行反馈操作。