一种基于多源数据融合的无人机状态预测方法及相关设备

本发明提供了一种基于多源数据融合的无人机状态预测方法及相关设备，采集目标无人机上多种传感器输出的数据，得到源数据集；对源数据集进行协方差阈值检测和残差检测，得到检测后的数据集，并对检测后的数据集进行预处理，得到预处理后的数据集；将预处理后的数据集输入训练后的注意力加权循环神经网络模型进行状态预测，得到目标无人机的状态预测结果将目标无人机上多种传感器输出的数据进行融合，通过协方差阈值检测和残差检测对融合后的数据进行检测，避免了因传感器失效导致数据丢失的问题，通过注意力加权循环神经网络模型中两个GRU网络层捕捉无人机飞行过程中状态变化的时序依赖性，从而提高无人机的状态预测精度。