一种人形机器人单目视觉的目标位姿微小变化估计方法

本发明公开了一种人形机器人单目视觉的目标位姿微小变化估计方法，包括步骤S1：首先对物体施加微小而精确的位移和倾斜，利用单目相机获取物体变化前后的图像；步骤S2：对每幅网格物体图像进行特征点检测；步骤S3：然后分为已知网格点坐标和未知网格点坐标两种情况分别进行透视投影变换；步骤S4：未知网格点坐标引入多元非线性优化问题，该发明可以获得高精度的物体的6自由度变化的参数，并且对估计算法进行了改进，使姿态变化的原点是点云的重心，此外，迭代计算的收敛速度也提高了，使用简单而廉价的单目光学系统进行了实验测量，可以高精度地测量约0.25mm的位移变化和0.1度的倾角变化。