一种室内实时3D重建方法及系统

本发明公开了一种室内实时3D重建方法及系统，该方法包括：针对目标环境采集环境数据；基于环境数据提取图像特征点；基于图像特征点定位初始位姿；基于环境数据与所述初始位姿，建立3D地图；针对3D地图提取墙面特征点；基于3D地图与墙面特征点，建立目标地图；对目标地图执行优化处理。从而，在单次建图的基础上，进一步提取墙面特征点，收束构造出带有墙面裂纹特征数据的目标地图，作业过程无需人工介入，辅以多类型改进算法，其检测精度显著高于人工及现有设备，可长时间高效率地执行房屋裂纹监测，生成的高精度目标地图可用于精细化评估。