一种船舶自主航行与避障方法

本发明公开了一种船舶自主航行与避障方法，包括构建仿真航道环境模型并生成航道图像，构建基于近端策略优化算法改进的深度强化学习模型，将所述航道图像输入所述深度强化学习模型以生成控制船舶的舵角信号，根据所述舵角信号修正船舶航向，构建适应内河航道的非线性船舶运动数学模型，将所述舵角信号输入所述非线性船舶运动数学模型以更新船舶的状态信息，更新后的船舶状态信息反馈到所述仿真航道环境模型中以形成闭环控制。通过以上过程实现船舶在内河复杂航道环境中的自主航行与避障能力。