一种无人机编队优化方法及系统

本发明涉及一种无人机编队优化方法，属于无人机编队协同控制技术领域，解决了现有优化方法中未考虑动态环境中无人机编队拓扑结构变化的实时性和无人机故障节点失效的多约束耦合与循环依赖的技术问题。包括：以编队中各无人机为节点、基于无人机间交互关系构建无人机编队加权图；基于所述加权图搜索最优通信拓扑，得到最优通信网络结构；基于所述最优通信网络结构识别无人机编队中的关键节点；为所述关键节点匹配至多1个候选节点；在有无人机发生故障时，基于候选节点和关键节点的匹配关系对所述无人机编队进行实时重构与通信恢复。实现了无人机编队实时重构和通信恢复。