在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置

本申请涉及一种在卫星拒止与无先验地图条件下的道路理解方法及装置。所述方法包括：依据卫星地图标注点用样条曲线生成全局引导信息；接着融合激光雷达点云数据构建三维地形模型，提取粗糙度和法向量得到对应图，并构建环境可通行性图；然后为各图定义信任度值，融合粗糙度图、法向量图证据，再与可通行性图基本概率分配融合得最终数据；之后基于全局引导信息和最终数据确定可通行区域，估计其宽度，结合局部引导信息计算当前位置和角度期望、标准差；最后以其为测量值计算后验估计，分析边界，进而得到修正后的引导路径与可通行区域。采用本方法能够提高路径生成准确率。