一种机器人分布式协同控制方法、系统、设备及介质

本发明提出一种机器人分布式协同控制方法、系统、设备及介质，将机器人的每个轮视为独立的智能体，以智能体的轨迹跟踪、碰撞避免和智能体之间的运动匹配为控制目标构建各智能体的分布式模型预测控制器，可以充分发挥机器人独立驱动与独立转向的特性，使机器人在狭窄环境或崎岖地形等环境中进行运动；另外针对可能存在的打滑、各轮摩擦因数不同等未知扰动的影响，基于扩张状态观测器进行估计，对机器人运动控制量进行补偿，以保证正常运动过程。本发明方案尤其是在面对复杂系统动态和不确定性时，能够提高机器人的控制精度，提高抗干扰等。