一种基于几何约束的动态场景视觉SLAM定位方法

本发明属于视觉同步定位与建图(SLAM)技术领域，具体涉及一种基于几何约束的动态场景视觉SLAM定位方法，包括YOLOv8目标检测模块，稀疏光流图聚类算法，多视图几何算法，基于深度的掩膜扩张，跟踪与建图等部分。通过YOLOv8模块对图像中的潜在动态物体进行初步识别，然后分别采用稀疏光流图聚类算法和多视图几何算法，识别图像中的动态点。进一步采用基于深度的掩膜扩张得到覆盖动态物体的掩膜，最终实现动态环境下的准确定位。本发明引入稀疏光流图聚类算法实现对图像中动态点的高效检测，提高了SLAM系统应对非先验动态物体的能力，改善了SLAM系统在复杂动态场景下的定位精度和稳定性。