一种ERCP手术机器人系统

本申请提供一种ERCP手术机器人系统，内窥镜，内窥镜的内窥镜动作被电动驱动，用于伸入体腔并拍摄内窥镜图像，内窥镜动作至少包括内窥镜的远端的抬钳器的升降；处置器械，处置器械的器械动作被电动驱动，从内窥镜的处置器械的插入口插入，被抬钳器抬起而从前端部的侧面突出，处置器械包括能够用于目标部位定位的导丝；控制装置，用于根据内窥镜图像和/处置器械的器械状态对内窥镜动作以及处置器械的器械动作进行控制；可视化交互装置，用于采集并显示控制装置的运行状态信息，并提供操作反馈。在手术操作过程中可直观判断处置器械方向，提高插管与治疗操作的准确性，结合多模态交互，方便医护人员观察手术过程和执行手术操作。