一种焊接机器人控制方法、机器人处理器、设备及介质

本申请提供了一种焊接机器人控制方法、机器人处理器、设备及介质，其中，获取机器人的末端执行器的当前位姿，其中，机器人还包括移动基座和设置在移动基座上的机械臂，末端执行器设置在机械臂末端，移动基座和机械臂上设置有若干可活动关节，各可活动关节用于带动末端执行器进行位姿调节；基于当前位姿和末端执行器的目标位姿确定出所述末端执行器的位姿控制速度；构建优化目标函数，基于所述优化目标函数对位姿变化速度进行优化得到各可活动关节的关节控制速度；控制各可活动关节以其对应的关节控制速度运动，以调节末端执行器的位姿。采用上述方法，以确保焊接机器人底盘与机械臂协调运动，提高运动平稳性与焊接精度。