一种荔枝移振复合采收设备及其采收方法

本发明公开了一种荔枝移振复合采收设备及其采收方法，包括柔性多杆连续体并联机构、电动推杆升降机构、果实收集机构、深度视觉相机、控制箱及履带车；柔性多杆连续体并联机构安装在电动推杆升降机构的顶部平台上，电动推杆升降机构安装于履带车的顶部平台上，果实收集机构安装在电动推杆升降机构的侧面，并位于柔性多杆连续体并联机构的振动梳的正下方，深度视觉相机安装在柔性多杆连续体并联机构的支撑架上，用于采集荔枝深度图像并传递至控制箱内的工控机中分析处理，最终控制柔性多杆连续体并联机构和电动推杆升降机构联合动作，并进行振动采收。本发明可以有效提高采收效率，降低荔枝采收成本。