一种未知复杂环境中旋翼无人机自主探索方法

本发明公开了一种未知复杂环境中旋翼无人机自主探索方法。该方法设计了分层探索框架；在全局地图查找全部的边界点，通过聚类获得聚类簇，每个聚类簇提取一个含有未知信息最多的目标点位姿；将目标点访问次序建模为非对称旅行商问题，找到所述待访问目标点位姿的最优访问次序，并基于最优访问次序生成全局参考路径；基于无人机微分平坦特性，在三维位置和航向角这四个维度进行分别规划，按航路点对路径进行分段，轨迹使用分段多项式表示，结合运动学和动力学约束，将轨迹转化为二次规划模型进而求解最优轨迹；无人机执行规划的轨迹，实现对未知区域的观测。本发明能够在无先验信息条件下、自主在线决策实现目标区域的快速完全探索。