一种机器人室内移动路径规划方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人室内移动路径规划方法及系统，环境感知模块通过多模态传感器阵列采集环境数据并构建三维语义地图；动态决策模块基于环境感知模块输出的三维语义地图数据生成候选路径集合，并通过优先级仲裁机制将决策结果传输至路径优化模块；路径优化模块根据机器人运动学约束及动态决策模块的候选路径进行多目标优化；执行控制模块通过运动学解算将优化路径转换为底层驱动指令，将执行状态实时反馈至动态决策模块形成闭环控制，本发明采用动态环境建模机制，通过可变分辨率感知与语义化地图构建，采用分层决策架构，多目标协同优化，选择自适应控制体系显著提升系统环境适应性与可靠性。