一种基于物理驱动增强的点云语义分割方法

本发明提供一种基于物理驱动增强的点云语义分割方法，包括：对源域中采集的天气点云数据进行几何增强处理，生成基础增强视图；基于气象物理建模和电磁波散射理论对点云数据进行恶劣天气模拟，生成物理增强视图；基于基础增强视图和物理增强视图的语义解析结果和语义嵌入特征，构建初始点云语义分割模型，并计算语义分割交叉熵损失；构建基于类别原型的对比学习模块，引导物理增强视图的特征对齐至原始视图的语义原型，并计算原型对比损失；结合语义分割交叉熵损失与原型对比损失对初始点云语义分割模型进行优化，得到标准点云语义分割模型，对恶劣天气下的目标点云进行语义分割处理，得到语义分割结果。本发明的方法提高了点云语义分割的鲁棒性。