多类型农田植保无人机与无人车协同作业路径优化方法

本发明公开了一种多类型农田植保无人机与无人车协同作业路径优化方法，包括根据植保作业场景构建植保模型和农田分配规则；植保模型为植保无人机和植保无人车协同作业最小总作业耗时的时间成本模型；利用基于聚类算法和变邻域搜索算法构建的预设的K‑VNS算法，以最小总作业耗时为目标，求解基于植保模型和农田分配规则构建的多无人车和无人机协同植保作业问题，得到多无人车和无人机协同植保作业方案，从而实现了一种综合考虑无人机和无人车的植保作业场景且计算效率高，求解简单的农田植保无人机与无人车协同作业路径优化方法。