一种异形钢筋笼下放及纠偏方法

本申请公开了一种异形钢筋笼下放及纠偏方法，其特征在于：采用多模态建模获取槽体不同深度结构，再利用传感器组件实施检测钢筋笼所处深度和姿态，通过对比钢筋笼当前位姿向量与即将到达的槽体轴线之间的偏差对钢筋笼的姿态进行调整，完成钢筋笼下放，具体包括系统搭建，建立槽体模型，确定钢筋笼姿态，获取钢筋笼合外力向量，钢筋笼下放和钢筋笼对接的步骤，直到钢筋笼完全下放为止。本发明通过实时监测钢筋笼的位姿，通过B样条曲线精确匹配槽体轴线，再动态调整吊点受力，实现实时纠偏和反馈，相较于传统的人工吊装和判断而言，钢筋笼的实时位置和状态可查，钢筋笼卡滞的问题能够从根本上得到解决。