一种海底智能潜航器与母艇协同控制方法及系统

本发明公开了一种海底智能潜航器与母艇协同控制方法及系统，涉及水下智能控制与多艇协同导航技术领域，包括采集多源海洋环境参数构建动态环境感知模型，根据三维空间节点建立推进能耗估计图谱。构建多智能体状态‑动作结构，通过强化学习执行路径选择与母艇‑潜航器的协同航迹规划。根据潜航器回传推进能耗数据执行误差判断，调用在线增量机制对能耗模型与路径图结构进行动态更新。本发明所述方法完成了从感知→规划→反馈优化的水下集群控制全流程体系。每一步具备独立价值，又相互支撑，最终构建出高适应性、高效能、智能协同的海底作业控制系统，突破了现有技术对通信、高精度模型和集群控制能力的依赖，适用于深海复杂应用场景。