室内场景重建的方法、装置、存储介质及设备

本发明提供室内场景重建的方法、装置、存储介质及设备，包括：获取激光雷达点云信息和全景RGB图像；对全景RGB图像预处理得到六面立方体图像；结合全景相机的内参和外参将激光雷达点云信息投影到六面立方体图像，提取点云信息中每个点的颜色信息，生成彩色点云数据；根据彩色点云数据中每个点与全景相机的距离，生成RGB‑D数据序列；将六面立方体图像输入至对象分割模型，将室内场景划分为若干个独立对象区域；将各个独立对象区域输入至视觉‑语言模型得到各个独立对象的语义标签；将包含语义标签的各个独立对象与RGB‑D序列进行投影对准得到对准后的点云数据；将对准后的点云输入据输入至神经核表面重建模型得到重建后的室内场景。