针对小目标的双目视差图获取方法、装置与系统

本申请公开一种针对小目标的双目视差图获取方法、装置与系统，用于提高小目标的视差优化效果，该方法包括：对左右视图进行分层特征提取得到特征图，通过融入了结构信息的卷积操作将该特征图压缩至32个通道，从而构建出初始的拼接体；获取左右视图对应立体图像的注意力权重，使用该注意力权重对初始的拼接体进行筛选，根据筛选结果及初始视差损失对代价体进行构建；将卷积上下文信息与初步聚合后的中间特征相融合对代价体进行代价聚合，得到聚合结果；采用自适应多模态交叉熵损失函数对聚合结果进行监督，并通过多模态视差估计器对监督后的聚合结果进行多模态输出，得到左右视图的双目视差图。