一种基于空地协同的无人车分层路网路径规划方法及系统

本发明提出一种基于空地协同的无人车分层路网路径规划方法及系统，属于无人设备路径规划技术领域。该方法包括：S1、根据卫星地图进行路网初步全局规划，以提取间隔为n1的有序全局路点集合；S2、高空无人机依次去往各全局路点，以获得更加精细的局部地图，并将两层路网对齐融合，补充部分路网信息，并计算更新路点；S3、以无人车携带的传感器工作范围为规划步长，考虑动力学约束与局部动静态障碍物避障，为无人车进行局部规划，得到无人车路点，经过平滑可获得最终无人车的预期轨迹；S4、根据无人车的位置移动，不断迭代步骤S2和S3，直到无人车到达目标点。本方法提升了规划成功率。