一种基于样条拟合与双边加权的复杂曲面机器人铣削位姿平滑方法

本发明提供一种基于样条拟合与双边加权的复杂曲面机器人铣削位姿平滑方法，涉及机器人铣削技术领域，包括以下步骤：S1、对初始离散刀位点序列基于移动最小二乘的样条拟合平滑；S2、对轨迹进行加密生成高密度轨迹点集，并更新刀轴信息，获得初始刀轴方向序列；S3、计算距离权重和角度权重，建立双边加权优化方程，求解得到满足平滑要求的优化刀轴方向序列；S4、计算各个轨迹点的轨迹复杂度，根据轨迹复杂度构建自适应采样间距函数，对高密度轨迹点集进行采样，获得机器人铣削轨迹。本发明的有益效果：刀位点位置与刀轴方向的协同优化，有效解决了传统方法难以兼顾精度和平滑性的矛盾，显著提升了机器人铣削螺旋桨等复杂曲面的加工表面质量。