基于模型预测控制的水田双驱动无人船路径跟踪控制方法

本发明公开了一种基于模型预测控制的水田双驱动无人船路径跟踪控制方法，具体为：基于Fossen经典船舶动力学和运动学模型，构建基于水田场景下的双涵道风机驱动水田无人船动力学和运动学模型；对LOS制导方法进行改进，构建适用于水田环境的双驱动无人船的制导模块；基于双涵道风机驱动水田无人船动力学和运动学模型以及制导模块，构建分层式模型预测控制器。本发明的水田双驱动无人船路径跟踪控制方法针对水田环境的特殊性，考虑了水深变化、地形起伏及作物生长等因素，通过改进的路径规划，确保无人船能够在复杂的水田环境中稳定、精准地执行作业任务。