一种适用于西兰花田的采收机器人导航线提取方法

本发明涉及农业自动化领域，公开了一种适用于西兰花田的采收机器人导航线提取方法，包括以下步骤：步骤1，使用图像采集装置获取西兰花田间可行驶道路彩色图像；步骤2，人工使用Labelme软件对这些图像进行像素级标注；步骤3，使用改进后的DeeplabV3+框架训练分割网络模型；步骤4，基于训练好的网络模型，分割出西兰花田的可行走垄径区域；步骤5，对分割好的图像进行处理，划分视觉导航工作区域；步骤6，将导航线从相机坐标系转换到世界坐标系，并使用滤波算法处理导航线输出值。本发明通过改进的语义分割算法，实现了在室外复杂西兰花田环境中对西兰花垄径的高精度检测。