EHA驱控系统三闭环控制系统及动态滞环补偿方法

本发明公开了EHA驱控系统三闭环控制系统及动态滞环补偿方法，解决现有电动静液作动器存在液压滞环误差大、动态响应差与环境适应性不足的技术问题。所述方法包括位置控制环、速度控制环与电流控制环的三级控制结构，位置控制环引入基于状态观测器的负载扰动前馈补偿，速度控制环采用自适应滑模控制策略，电流控制环执行解耦矢量控制算法，并在控制器内部建立基于历史输入与扰动估计的动态滞环补偿模型。所述系统将伺服电动机、齿轮泵、液压缸及传感器模块集成为一体化驱控结构，具备控制精度提升、响应时延降低和液压滞环误差修正的效果。