一种基于图像识别的快速内六角螺栓安装方法

本发明公开了一种基于图像识别的快速内六角螺栓安装方法，涉及机械智能装配技术领域；机器人本体采用六关节机器人，电动恒力矩扳手作为末端执行器，同时在机械臂末端和电动恒力矩扳手之间安装六维力控传感器，并通过连接件连接相机和光圈，相机镜头与机器人关节末端平行，电动恒力矩扳手位于机器人关节末端中心，根据内六角螺栓的位置设定测量点，要求当机械臂处于测量点时，内六角螺栓端面所处平面与相机镜头所处平面平行以及内六角螺栓处于相机拍照范围内，一个螺栓对应一个测量点。该基于图像识别的快速内六角螺栓安装方法，实现了螺栓装配的自动化，且在一定程度上也提高了装配的效率，减少了生产成本，具有较强的使用价值。