基于多异构种群协同进化与并行搜索的多机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于多异构种群协同进化与并行搜索的多机器人路径规划方法。该方法首先采用二维栅格法建模环境，并利用风险感知A*算法生成总种群的多机器人初始路径。随后，通过分层轮盘赌选择策略将总种群划分为三个子种群及对应的外部协作种群。三类异构算法并行执行，即协作遗传算法、协作粒子群算法、协作蚁群算法并行同步执行，结合双解池融合机制生成全局解集。随后采用基于优先级的冲突消解策略，采用时间偏移、路径绕行和局部路径规划策略解决时空冲突。最终，通过基于路径重构的三次B样条曲线实现路径平滑。本发明通过异构种群协同进化结合并行计算，显著提升多机器人路径规划的效率、安全性及协作能力。