工业机器人用无刷电机多轴协同控制方法及系统

本发明提供工业机器人用无刷电机多轴协同控制方法及系统，涉及控制技术领域，包括通过构建扩展动力学模型，处理各关节轴无刷电机实时参数获得温度漂移系数和负载惯量参数，结合自适应预补偿模型、神经网络补偿器和循环神经网络预测模型，输出转矩控制指令，计算三相电流预测值，并采用分布式模型预测控制器生成最优开关序列，实现了多轴协同控制，能够有效提高系统稳定性及响应速度。