一种六自由度机械臂控制方法及系统

本发明涉及六自由度机械臂控制技术领域，尤其涉及一种六自由度机械臂控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取装配示意图并进行多机协作流程分析，利用声发射传感器采集车身结构振动频率；接着，通过振动频率模拟连接界面的振动冲击力无序性，并进行预紧力失准回归分析，从而预测连接结构的疲劳断裂失效；随后，基于回归数据和预测结果，实施六自由度机械臂的扭矩‑角度复合控制并进行迭代；最后，设计并嵌入控制固件于机械臂中，执行精准控制。本发明通过六自由度机械臂控制技术的优化处理使得六自由度机械臂控制技术更加完善。