基于多焦距复眼的合作目标宽范围自适应相对定位方法

本发明属于视觉相对定位的技术领域，公开了一种基于多焦距复眼的合作目标宽范围自适应相对定位方法，包括建立坐标系；建立单相机模型；建立多焦复眼相机成像模型；建立相对定位的运动模型；建立基于多焦复眼相机的自适应观测模型；建立基于多焦复眼相机的自适应相对位姿估算方法。本发明的基于多焦距复眼的合作目标宽范围自适应相对定位方法通过组合多个不同焦距的单相机形成多焦复眼相机，建立的自适应相对位姿估算方法能够在靶标点受限的情况下进行位姿估算，同时通过卡尔曼滤波器增强算法的鲁棒性，解决了传统光学变焦和数码变焦在无人机视觉相对定位应用中的局限性，具备了大范围和远距离的感知能力，具有工程实用价值。