一种机器人加工误差联合预测方法、介质、设备、产品

本发明提出一种机器人加工误差联合预测方法、介质、设备、产品，涉及机器人加工误差预测技术领域，方法包括：分析机器人几何误差与柔性误差的耦合作用机制，建立机器人加工误差的数学模型；基于经验模态分解的误差分解策略，将加工误差分解为低频系统分量和高频工况相关分量；基于系统分量的误差采用高斯过程回归模型进行预测，基于工况相关分量的误差采用时间卷积神经网络构建预测模型；叠加两部分预测结果得到加工误差的联合预测。本发明将加工误差进行分解，充分利用两种模型各自的优势处理不同特性的误差，显著提高了整体预测精度。