基于三坐标测量的机器人磁流变抛光的TCP标定方法

本发明涉及磁流变抛光标定技术领域，尤其涉及一种基于三坐标测量的机器人磁流变抛光的TCP标定方法，利用三坐标测量仪测量磁流变抛光模块中抛光轮上的不同点位，得到抛光轮所在球面的球心位置；利用三坐标测量仪测量抛光轮上任意曲面的法向量，并基于法向量确定TCP的旋转矩阵；将旋转矩阵转换为四元数，并将四元数输入机器人中，完成TCP的姿态校正；根据球心位置和球面半径，确定TCP的工作坐标，以及TCP相对于机器人法兰盘中心的偏移量；将工作坐标和偏移量输入机器人中，完成TCP的位置校正。本发明实现TCP位置和姿态的双重标定，整个过程不依赖人工经验，无需复杂的算法，操作简便，标定高效且精度可靠。