一种集成在机器人关节部位的少差齿减速器

本发明公开了一种集成在机器人关节部位的少差齿减速器，属于机器人关节驱动技术领域。包括输入系统、输出系统及反馈系统：所述输入系统包括驱动件和行星齿轮，所述驱动件驱动所述行星齿轮自转；所述输出系统包括固定齿圈箱体、输出齿圈及输出法兰，所述固定齿圈箱体和所述输出齿圈均与所述行星齿轮啮合，所述输出法兰与所述输出齿圈固定连接，其中，所述输出齿圈的齿数比所述固定齿圈箱体的固定齿圈的齿数少1‑4个齿；所述反馈系统与所述输出法兰连接，实时检测转速、扭矩及转角数据，并传输至机器人主控系统。本发明本发明体积小、扭矩密度高，适用于人形机器人及辅助医疗设备。