一种工业机器人谐波减速器多状态同尺度下的定量评估方法及系统

本发明提供了一种工业机器人谐波减速器多状态同尺度下的定量评估方法及系统，属于谐波减速器故障定量评估领域。为解决现有方法难以对谐波减速器的故障程度量化分析以及无法在统一尺度下对不同位置的故障程度进行评估的问题。本发明对声发射信号进行连续小波变换构建二维时频图数据集；然后提出卷积注意力模块改进ResNet以充分挖掘时频图的深层特征；再引入多核核函数改进SVDD，基于谐波减速器正常状态的深度特征构建MKSVDD评估模型；计算不同故障程度的特征相对于正常状态球心的距离，构建评估指标，通过拟合得到定量评估曲线；根据谐波减速器的结构和声发射信号传播机理，提出相对补偿距离构建多状态评估指标，实现不同状态在统一尺度下的定量评估。