一种面向低空飞行器状态不确定性的风险评估及避障方法

本申请公开了一种面向低空飞行器状态不确定性的风险评估及避障方法，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：根据飞行器的状态和状态的历史偏差数据对飞行器状态的不确定性构建包围高斯分布；根据高斯函数生成各个风险源在空间中的场强分布；根据包围高斯分布和各个风险源对应的场强分布构建风险概率场；确定飞行器在风险概率场中的期望场强进而确定飞行器的受力；根据受力调整飞行器的轨迹以进行避障。本申请基于包围高斯分布的偏移模型、各个风险源在空间中的场强分布以及融合所构建的飞行器状态概率分布与动态风险场模型，设计了一种适用于低空飞行器的动态飞行器风险概率场，为并飞行器避障提供决策支持，有效提升了低空飞行的安全性。